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portada Walking Ro-Bot (in French)
Type
Physical Book
Author
Publisher
Language
French
Pages
52
Format
Paperback
Dimensions
22.9x15.2x0.3 cm
Weight
0.09 kg.
ISBN13
9786205598269
Categories

Walking Ro-Bot (in French)

Ram Kumar Solanki (Author) · Anand S. Relkar (Author) · Amit R. Gadekar (Author) · Editions Notre Savoir · Paperback

Walking Ro-Bot (in French) - Relkar, Anand S. ; Gadekar, Amit R. ; Solanki, Ram Kumar

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Synopsis "Walking Ro-Bot (in French)"

Sur un sol inégal, les robots à pattes ont le potentiel d'être une machine à marcher. Le mécanisme de Theo Jansen, qui se compose de onze barres de liaison, reproduit un mouvement de marche régulier appelé "démarche". Les mouvements parallèles sont couramment utilisés dans les machines lourdes et ont récemment été mis en évidence dans un modèle de mouvement biologique. En raison du problème de singularité, la connexion en boucle fermée ne donne que la trajectoire d'un effecteur conçu, qui est censé être moins modifiable. La singularité du mécanisme Theo Jansen modifié a été abordée dans cette étude en introduisant l'orbite paramétrique comme nouveau point de liberté au centre de l'articulation, et la dynamique multi-corps a été utilisée pour examiner sa cinématique et sa dynamique (MBD). Dans la simulation numérique, l'extensibilité du mécanisme en termes de flexibilité de la trajectoire de marche a été clairement établie, donnant lieu à de nouvelles trajectoires de marche fonctionnelles contrôlées par deux paramètres de contrôle qui modifient la forme de l'ovale paramétrique au centre de l'articulation.

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